傳統(tǒng)叉車(chē)作為一種工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛，常被應(yīng)用于港口、車(chē)站、機(jī)場(chǎng)、貨場(chǎng)、工廠(chǎng)車(chē)間、倉(cāng)庫(kù)、流通中心和配送中心等場(chǎng)所，在船艙、車(chē)廂和集裝箱內(nèi)進(jìn)行托盤(pán)貨物的裝卸、搬運(yùn)作業(yè)，是托盤(pán)運(yùn)輸、集裝箱運(yùn)輸中必不可少的設(shè)備！
然而，隨著工業(yè)4.0的到來(lái)，傳統(tǒng)叉車(chē)已經(jīng)逐漸無(wú)法滿(mǎn)足企業(yè)需求了。一是人力成本增加，倉(cāng)租成本也隨之增加；二是需求端要求比以前的要求更高，這就必須要求企業(yè)有更高的效率。因此，在成本和效率的驅(qū)動(dòng)下，智能化和自動(dòng)化成為了機(jī)械設(shè)備工業(yè)發(fā)展的大勢(shì)。
這其中就包括了人們津津樂(lè)道的叉車(chē)AGV。根據(jù)新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所數(shù)據(jù)顯示，2020年中國(guó)叉車(chē)AGV（含視覺(jué)導(dǎo)航）銷(xiāo)量達(dá)5000臺(tái)，較之于2019年的2700臺(tái)增長(zhǎng)幅度為85%，市場(chǎng)規(guī)模約為17億元，較之于2019年增長(zhǎng)31%。
叉車(chē)AGV的迅猛發(fā)展，固然有需求因素，但更多的還是自身優(yōu)勢(shì)原因。根據(jù)資料顯示，相較于傳統(tǒng)叉車(chē)，叉車(chē)AGV不僅可以承擔(dān)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)物流搬運(yùn)環(huán)節(jié)，還可以在多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)完成對(duì)接，在生產(chǎn)線(xiàn)、倉(cāng)庫(kù)、車(chē)站、機(jī)場(chǎng)等多樣的生產(chǎn)場(chǎng)景，根據(jù)進(jìn)出口、生產(chǎn)線(xiàn)、上下線(xiàn)、裝配線(xiàn)、傳輸線(xiàn)、貨架、立體庫(kù)、操作點(diǎn)等不同的需求，實(shí)現(xiàn)多種功能。
除此之外，在安全性能上，叉車(chē)AGV增加了環(huán)境感知功能，可減少現(xiàn)場(chǎng)突發(fā)事故，降低危險(xiǎn)事件的發(fā)生，且結(jié)合智能算法技術(shù)和軟件系統(tǒng)功能，大大提高了作業(yè)的可預(yù)測(cè)性。
基于種種考慮，近些年開(kāi)始，傳統(tǒng)叉車(chē)企業(yè)開(kāi)始紛紛轉(zhuǎn)戰(zhàn)叉車(chē)AGV領(lǐng)域。其中就包括了豐田、永恒力、合力、三菱、杭叉、柳工等全球頂尖的叉車(chē)廠(chǎng)商。
表：全球叉車(chē)TOP20（2020年MMH公布）
2017年，豐田叉車(chē)母公司豐田自動(dòng)織機(jī)株式會(huì)社（TICO）在洞悉到北美物料搬運(yùn)市場(chǎng)中與電子商務(wù)、人工成本以及生產(chǎn)力需求相關(guān)的相關(guān)變化動(dòng)態(tài)后，開(kāi)設(shè)了新的業(yè)務(wù)分支-“豐田先進(jìn)物流解決方案”（TALS），并成功收購(gòu)美國(guó)AGV供應(yīng)商Bastian Solutions以及荷蘭范德蘭德工業(yè)公司（Vanderlande Industries）。隨后，豐田叉車(chē)推出輕便型AGV產(chǎn)品——Key Cart。據(jù)了解，KeyCart具備所有AGV的必要功能，并且成本更有優(yōu)勢(shì)，使用更便捷！而在之后兩年一度的亞特蘭大物料搬運(yùn)及物流展覽會(huì)上，豐田也展出了嵌入式AGV和新型拖車(chē)AGV。2020年，豐田推出兩款新的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)車(chē)，而這是與豐田高級(jí)物流公司Bastian Solutions合作開(kāi)發(fā)的。據(jù)豐田表示，隨著物料搬運(yùn)業(yè)務(wù)發(fā)現(xiàn)更多創(chuàng)新方法來(lái)集成倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，AGV將得到廣泛使用。凱傲集團(tuán)旗下的林德物料搬運(yùn)專(zhuān)注于叉車(chē)設(shè)備及內(nèi)部物流系統(tǒng)解決方案的集成服務(wù)，在全球100多個(gè)國(guó)家及主要地區(qū)均設(shè)有銷(xiāo)售及服務(wù)分支機(jī)構(gòu)。其中，林德（中國(guó)）在2015年布局叉車(chē)AGV業(yè)務(wù)，2019年成立林德中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人事業(yè)部，2020年，鑒于中國(guó)市場(chǎng)的高速發(fā)展，設(shè)立亞太AGV制造和測(cè)試中心，進(jìn)行所有移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品的統(tǒng)籌研發(fā)。另一方面，在2016年時(shí)候，凱傲集團(tuán)也完成了對(duì)自動(dòng)化和供應(yīng)鏈優(yōu)化領(lǐng)域?qū)＜业埋R泰克的標(biāo)志性收購(gòu)。在2017年，德馬泰克宣布成立“移動(dòng)自動(dòng)化卓越中心（COE）”，將德馬泰克，英杰明自動(dòng)化和 NDC的AGV 產(chǎn)品進(jìn)行技術(shù)整合。2019年，德馬泰克第一臺(tái)本土化生產(chǎn)、結(jié)合全球頂尖技術(shù)的AGV在2019 CeMAT ASIA亞洲國(guó)際物流展上展出。目前，凱傲集團(tuán)旗下的林德物料搬運(yùn)已完成全系列叉車(chē)AGV產(chǎn)品開(kāi)發(fā)及投放，涵蓋P\T\L\K\R產(chǎn)品系列。永恒力成立于1953年，是全球領(lǐng)先的電動(dòng)叉車(chē)制造商和智能物流裝備系統(tǒng)集成商。永恒力擁有超過(guò)56年的AGV研發(fā)與制造經(jīng)驗(yàn)。其叉車(chē)式AGV是以永恒力標(biāo)準(zhǔn)系列叉車(chē)為基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)的自動(dòng)導(dǎo)引叉車(chē)。使用一流的激光導(dǎo)航及安全傳感器控制系統(tǒng)，由于具備先進(jìn)的安全控制系統(tǒng)，也可以在人工環(huán)境下使用。當(dāng)前，永恒力AGV產(chǎn)品組合已經(jīng)非常廣泛，幾乎可為所有應(yīng)用場(chǎng)景提供合適的車(chē)輛，包括牽引車(chē)AGV、托盤(pán)車(chē)AGV、堆垛車(chē)AGV等，同時(shí)還可以根據(jù)客服需求提供定制化的產(chǎn)品。2018年，原菱重叉車(chē)（上海）有限公司與力至優(yōu)叉車(chē)（上海）有限公司經(jīng)過(guò)全面整合后，在上海成立新的銷(xiāo)售公司，公司名稱(chēng)為三菱物捷仕叉車(chē)（上海）有限公司，負(fù)責(zé)旗下三菱叉車(chē)、力至優(yōu)、TCM、歐克拉（ROCLA）四個(gè)品牌在中國(guó)區(qū)域的銷(xiāo)售與服務(wù)。而Rocla是全球知名電動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備和無(wú)人駕駛搬運(yùn)系統(tǒng)（AGV）的生產(chǎn)制造商，其ROCLA品牌具有廣泛的知名度。在2007年，Rocla便推出了世界上第一個(gè)系列化制造的全模塊化AGV小車(chē)，2010年，Rocla研發(fā)的AGV升級(jí)出用于托盤(pán)處理和訂單揀選的新功能，不但重新定義了自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的自動(dòng)化功能，也開(kāi)拓了更復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境。據(jù)悉，目前Rocla已成為電動(dòng)倉(cāng)庫(kù)卡車(chē)和叉車(chē)以及自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛（AGV）的主要開(kāi)發(fā)商和制造商，交付數(shù)量已超過(guò)7000臺(tái)達(dá)1000多個(gè)項(xiàng)目。Crown-科朗叉車(chē)是世界最大的物料搬運(yùn)設(shè)備制造商之一，對(duì)AGV等自動(dòng)化、智能化物料搬運(yùn)設(shè)備早有研發(fā)；特別是該公司推出的QuickPick Remote快速智能揀選系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱(chēng)“QPR智能揀選系統(tǒng)”），針對(duì)揀選作業(yè)痛點(diǎn)，將自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)應(yīng)用在叉車(chē)上使其能夠自動(dòng)行駛，已應(yīng)用在零售、電商、醫(yī)藥、化妝品、汽車(chē)制造以及快消品等行業(yè)的訂單揀選、生產(chǎn)線(xiàn)補(bǔ)料方面，為客戶(hù)企業(yè)優(yōu)化工作流程、提高作業(yè)效率提供了重要助力。目前，科朗擁有專(zhuān)業(yè)的低位揀選車(chē)GPC和PC系列，也擁有針對(duì)高位揀選的SP系列；而且每款車(chē)都可以根據(jù)客戶(hù)的工況進(jìn)行部分定制。海斯特誕生于1929年，在80多年的發(fā)展過(guò)程中憑借堅(jiān)固耐用的品質(zhì)贏得廣泛聲譽(yù)，其母公司美國(guó)海斯特-耶魯集團(tuán)（HYSTER-YALE）更是全球最大的叉車(chē)制造商之一。
2018年，海斯特通過(guò)美國(guó)亞特蘭大物流展全面展示世界上最強(qiáng)悍叉車(chē)的實(shí)力，包括全系列叉車(chē)產(chǎn)品、AGV叉車(chē)、車(chē)隊(duì)管理、融資選項(xiàng)、新能源叉車(chē)、安全創(chuàng)新解決方案、遠(yuǎn)程遙控解決方案等。
目前，海斯特叉車(chē)AGV產(chǎn)品有電動(dòng)托盤(pán)搬運(yùn)車(chē)、電動(dòng)托盤(pán)堆垛車(chē)、前移式叉車(chē)、窄巷道叉車(chē)等等。2018年，合力宣布建立了專(zhuān)業(yè)的團(tuán)隊(duì)開(kāi)展AGV研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化工作，并在上海成立了合力工業(yè)車(chē)輛（上海）有限公司，研發(fā)互聯(lián)網(wǎng)+工業(yè)車(chē)輛、智能化工業(yè)車(chē)輛等。合力運(yùn)用自身強(qiáng)大的工業(yè)車(chē)輛研發(fā)和制造能力，并搭配全球先進(jìn)的NDC導(dǎo)航技術(shù)，在全國(guó)推出多品種、多配置、多行業(yè)的AGV產(chǎn)品，與眾多行業(yè)標(biāo)桿建立了深入合作關(guān)系。
2020年，合力高舉升AGV叉車(chē)在上海宜歐國(guó)際有限公司E庫(kù)實(shí)現(xiàn)無(wú)人智能化改造；2021年，合力的4噸重載叉車(chē)式AGV在鋁業(yè)加工車(chē)間出色完成任務(wù)，并獲得客戶(hù)的肯定。
據(jù)悉，合力AGV叉車(chē)主要包括：科學(xué)存儲(chǔ)、智能揀選、自動(dòng)化輸送、體系預(yù)警提醒、可視化管理，全面進(jìn)步生成服從和管理水平。合力AGV叉車(chē)智能物流管理體系主要由：AGV調(diào)度系統(tǒng)、AGV車(chē)載體系、AGV導(dǎo)航裝配以及AGV通訊網(wǎng)絡(luò)環(huán)境等組成。杭叉集團(tuán)，中國(guó)目前最大的叉車(chē)研發(fā)制造集團(tuán)之一。其發(fā)展AGV最初是和國(guó)自機(jī)器人進(jìn)行合作定制非標(biāo)AGV，2016年成功引進(jìn)NDC技術(shù)，并組建“杭叉漢和智能”軟件團(tuán)隊(duì)，完成了杭叉集團(tuán)智能物流的戰(zhàn)略布局，2018年2月，杭叉集團(tuán)成立浙江杭叉智能科技有限公司，專(zhuān)注于無(wú)人叉車(chē)市場(chǎng)。
近年來(lái)，杭叉智能不斷推進(jìn)無(wú)人叉車(chē)的技術(shù)創(chuàng)新及應(yīng)用，已針對(duì)各行業(yè)不同場(chǎng)景推出了6大系列，40多款叉車(chē)AGV產(chǎn)品，并已獲得無(wú)人叉車(chē)最新國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的 CE 證書(shū)，無(wú)人叉車(chē)制造和設(shè)計(jì)已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。杭叉智能無(wú)人叉車(chē)市場(chǎng)銷(xiāo)量穩(wěn)居行業(yè)前列，其中有多款無(wú)人叉車(chē)產(chǎn)品填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)市場(chǎng)空白。
浙江中力機(jī)械股份有限公司（EP EQUIPMENT）是專(zhuān)業(yè)從事電動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備及叉車(chē)開(kāi)發(fā)、制造、服務(wù)的全球性企業(yè)。中力一直在探索搬運(yùn)前沿技術(shù)，想通過(guò)先進(jìn)的技術(shù)手段幫助企業(yè)以最簡(jiǎn)單的方式提升搬運(yùn)效率。中力搬馬機(jī)器人基于激光與視覺(jué)SLAM、視覺(jué)貨物識(shí)別、視覺(jué)人形識(shí)別、分布式規(guī)劃及手自一體和極簡(jiǎn)UI 等業(yè)界前沿技術(shù)，并結(jié)合中力沉心多年電動(dòng)物料搬運(yùn)設(shè)備積累的技術(shù)、質(zhì)量、成本、市場(chǎng)、服務(wù)優(yōu)勢(shì)而研發(fā)的。無(wú)論是搬運(yùn)情況復(fù)雜，要求多機(jī)協(xié)作配合的大型物流場(chǎng)地，還是僅需替代人工完成簡(jiǎn)單的距離運(yùn)輸，中力搬馬機(jī)器人都可以提供更適配的解決方案，且無(wú)需對(duì)環(huán)境進(jìn)行大改造，降低改造成本，可快速投入使用，滿(mǎn)足客戶(hù)的實(shí)際需求。2012年諾力成立了浙江省智能倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備研究院，并與上海交大合作成立物流機(jī)器人研發(fā)中心，開(kāi)發(fā)出了包括激光和環(huán)境導(dǎo)引的各種AGV車(chē)、WMS、MES等產(chǎn)品。2015年6月成立“上海諾力智能科技有限公司”，主要產(chǎn)品也是基于其倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)車(chē)改裝的AGV產(chǎn)品。目前，諾力擁有托盤(pán)搬運(yùn)車(chē)，托盤(pán)堆垛車(chē)、潛入式等各類(lèi)AGV產(chǎn)品。2014年5月，柳工開(kāi)始了對(duì)AGV產(chǎn)品的市場(chǎng)調(diào)研和技術(shù)研發(fā)。經(jīng)過(guò)全體研發(fā)團(tuán)隊(duì)共同努力，柳工首款潛伏式AGV系列自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)誕生了，并在2014年度國(guó)內(nèi)經(jīng)銷(xiāo)商年會(huì)上亮相，受到與會(huì)經(jīng)銷(xiāo)商的廣泛關(guān)注。此后，柳工在此基礎(chǔ)上更是開(kāi)發(fā)了一系列AGV產(chǎn)品。柳工的叉車(chē)式AGV，主要用于生產(chǎn)線(xiàn)上的原材料配送及半成品、成品的運(yùn)輸和工廠(chǎng)倉(cāng)庫(kù)碼垛等，特別適用于單調(diào)、頻繁、勞動(dòng)強(qiáng)度大且重復(fù)長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。目前，AGV產(chǎn)品有牽引式、叉車(chē)式、搬運(yùn)型、潛伏式等多種移載形式。而從驅(qū)動(dòng)形式來(lái)看，柳工不僅有單輪、雙輪及多輪驅(qū)動(dòng)的全向AGV；在導(dǎo)引形式方面，柳工研發(fā)的產(chǎn)品還包括激光導(dǎo)航等產(chǎn)品。事實(shí)上，在大批企業(yè)的進(jìn)入下，叉車(chē)AGV技術(shù)已經(jīng)在不斷走向成熟，而隨著當(dāng)前人工智能等技術(shù)的不斷進(jìn)步，無(wú)人叉車(chē)也開(kāi)始朝著更加智能化的方向發(fā)展。為了進(jìn)一步了解叉車(chē)AGV技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)，推動(dòng)叉車(chē)AGV應(yīng)用的不斷深入，由中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所發(fā)起，未來(lái)機(jī)器人冠名發(fā)布，新松機(jī)器人、昆船智能裝備、機(jī)科發(fā)展、木牛流馬、艾吉威、坤厚智能、今天國(guó)際、杭叉智能、林德、聯(lián)核科技、眾倉(cāng)、仙工智能、迦智科技、藍(lán)芯科技、大眾物流、杭州裕新、合力、中力機(jī)械聯(lián)合參編的《2021叉式移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)》將于10月27日在上海主辦的《第四屆國(guó)際移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展大會(huì)》上正式發(fā)布，敬請(qǐng)期待！
